在樂(lè )聚（深圳）機器人技術(shù)有限公司的研發(fā)(fā)工作室里，一臺名為“夸父”的人形機器人正靈活地完成行走、跳躍、搬運等復雜動(dòng)作?！斑@款機器人身高約1.66米，重量約55千克，奔跑速度可超每小時(shí)7千米。歷經(jīng)(jīng)5次迭代升級，已能廣泛適用于工業(yè)(yè)智造、商業(yè)(yè)服務(wù)、科研教育等領(lǐng)域，是國內(nèi)首款可跳躍、可適應多地形行走的開(kāi)源鴻蒙人形機器人?！睒?lè )聚機器人公司董事長(cháng)冷曉琨介紹。

出生于1992年的冷曉琨，自2016年參與創(chuàng)(chuàng )立樂(lè )聚機器人以來(lái)，帶領(lǐng)團隊突破多個(gè)技術(shù)瓶頸，推動(dòng)人形機器人從技術(shù)追趕邁向創(chuàng)(chuàng )新引領(lǐng)。

憑借在機器人領(lǐng)域的突出貢獻，冷曉琨獲得2025年度中國青年五四獎?wù)隆?022年度深圳市青年科技獎、第十屆中國青年創(chuàng)(chuàng )業(yè)(yè)獎等20余項榮譽(yù)。

始于熱愛(ài)

“我從小就對機器人很著(zhù)迷?！崩鋾早貞浾f(shuō)，兒時(shí)的他總愛(ài)將家里的機器拆解成零件，仔細研究?jì)炔繕嬙?，有時(shí)一坐就是幾個(gè)小時(shí)。憑借著(zhù)這份熱愛(ài)，冷曉琨不斷鉆研機器人知識，中學(xué)時(shí)還代表學(xué)校參加了中小學(xué)機器人大賽并獲得優(yōu)(yōu)異成績(jì)，后又被保送至哈爾濱工業(yè)(yè)大學(xué)計算機學(xué)院。在校期間，冷曉琨對機器人的研究更加深入，突破了不少技術(shù)難題，獲得了全國機器人錦標賽暨國際仿人機器人奧林匹克大賽一等獎、中俄工科大學(xué)聯(lián)(lián)盟機器人大賽足球組冠軍等獎項。

在孜孜不倦的鉆研與探索中，冷曉琨愈加堅定未來(lái)從事機器人事業(yè)(yè)的決心。2016年，他與9位哈爾濱工業(yè)(yè)大學(xué)的同學(xué)南下深圳，創(chuàng)(chuàng )立了樂(lè )聚（深圳）機器人技術(shù)有限公司，以雙足人形機器人研發(fā)(fā)作為創(chuàng)(chuàng )業(yè)(yè)起點(diǎn)。

“當初，人形機器人領(lǐng)域還鮮有人涉足?！閉劶皠?chuàng )業(yè)(yè)方向的選擇，冷曉琨解釋說(shuō)，一方面團隊成員在校時(shí)均長(cháng)期專(zhuān)注于人形機器人研發(fā)(fā)，積累了扎實(shí)的技術(shù)基礎；另一方面基于對行業(yè)(yè)發(fā)(fā)展趨勢的判斷，大家認為未來(lái)人形機器人會(huì )邁向強人工智能時(shí)代，能夠適應復雜場(chǎng)景，進(jìn)入家庭服務(wù)、養(yǎng)老、教育等領(lǐng)域?！凹夾g(shù)底氣”與“趨勢洞察”的雙重驅(qū)動(dòng)讓他們毅然投身這片藍海。

研發(fā)(fā)初期，團隊在全尺寸與小尺寸人形機器人的研發(fā)(fā)方向上陷入兩難?！耙環(huán)治齪?，我們決定‘兩條腿走路’?！崩鋾早f(shuō)，當時(shí)，受限于國內(nèi)外產(chǎn)(chǎn)業(yè)(yè)鏈成熟度、硬件技術(shù)瓶頸及算法局限性，全尺寸人形機器人尚不具備大規(guī)模產(chǎn)(chǎn)業(yè)(yè)化的條件，企業(yè)(yè)貿(mào)然投入恐難維系?；詿?，團隊決定優(yōu)(yōu)先研發(fā)(fā)30公分至70公分的小尺寸人形機器人，通過(guò)產(chǎn)(chǎn)品產(chǎn)(chǎn)業(yè)(yè)化回籠資金，既保障公司運營(yíng)，也為后續(xù)全尺寸人形機器人的技術(shù)攻關(guān)和產(chǎn)(chǎn)業(yè)(yè)化積累經(jīng)(jīng)驗。

憑借深厚的技術(shù)積淀，樂(lè )聚機器人成立首年便推出國內(nèi)首款可快速行走的小型雙足人形機器人“Aelos”。作為一款面向人工智能教育的產(chǎn)(chǎn)品，該機器人憑借17個(gè)肢體關(guān)節(jié)自由度與先進(jìn)智能系統(tǒng)，具有較好的動(dòng)作流暢度、較快的指令響應速度，為用戶(hù)帶來(lái)沉浸式交互體驗。

此后，公司研發(fā)(fā)團隊持續(xù)深耕技術(shù)創(chuàng)(chuàng )新，相繼推出多個(gè)迭代產(chǎn)(chǎn)品，形成覆蓋教育、科研等多元場(chǎng)景的產(chǎn)(chǎn)品矩陣。如今，該系列機器人已走進(jìn)全國近5000所小學(xué)與職業(yè)(yè)院校，服務(wù)上千萬(wàn)名學(xué)生。

技術(shù)破局

小尺寸人形機器人的成功并沒(méi)有讓冷曉琨忘記追逐全尺寸人形機器人的夢(mèng)想。2018年，他帶領(lǐng)團隊開(kāi)啟了第一代高動(dòng)態(tài)(tài)全尺寸人形機器人“夸父”的研發(fā)(fā)。

“打造‘夸父’的道路充滿(mǎn)挑戰(zhàn)?！崩鋾早f(shuō)，當時(shí)全球機器人產(chǎn)(chǎn)業(yè)(yè)鏈很不成熟。在制造第一代“夸父”所需的零部件中，僅有鈑金件能實(shí)現(xiàn)自主供應，六維力傳感器、驅(qū)動(dòng)裝置、減速器等關(guān)鍵部件均依賴(lài)海外供應鏈。團隊歷盡艱辛，投入幾百萬(wàn)元，最終將這些“散落全球”的部件整合組裝，成功攢出首代“夸父”。

“看著(zhù)這臺攢出來(lái)的機器人，我和團隊心里都清楚，照此下去，全尺寸人形機器人產(chǎn)(chǎn)業(yè)(yè)化只會(huì )是空想?！崩鋾早鈧?，唯有將關(guān)鍵技術(shù)與核心零部件的主動(dòng)權掌握在自己手中，才能在產(chǎn)(chǎn)業(yè)(yè)鏈中站穩(wěn)腳跟，為全尺寸人形機器人的產(chǎn)(chǎn)業(yè)(yè)化開(kāi)拓出一條行穩(wěn)致遠的道路。為實(shí)現(xiàn)這一目標，他帶領(lǐng)團隊一頭扎進(jìn)實(shí)驗室，開(kāi)展新一輪研發(fā)(fā)工作。

“模塊化關(guān)節(jié)是人形機器人制造成本的大頭，不解決這個(gè)問(wèn)題很難實(shí)現(xiàn)真正產(chǎn)(chǎn)業(yè)(yè)化?！崩鋾早f(shuō)，作為機器人完成行走、抓取等動(dòng)作的核心樞紐，模塊化關(guān)節(jié)的性能高度依賴(lài)電機、驅(qū)動(dòng)、減速器等關(guān)鍵組件的精密協(xié)(xié)同。

為構建自主可控的技術(shù)體系，團隊攜帶產(chǎn)(chǎn)品深入多個(gè)真實(shí)使用場(chǎng)景，進(jìn)行大量實(shí)戰(zhàn)化測試。獲取數(shù)據(jù)反饋后，團隊再針對關(guān)鍵組件的結構設計、材料選型、參數(shù)調(diào)校等方面進(jìn)行優(yōu)(yōu)化調(diào)整，開(kāi)發(fā)(fā)出足式機器人關(guān)節(jié)，可充分滿(mǎn)足機器人高動(dòng)態(tài)(tài)、高爆發(fā)(fā)、高精度的需求。同時(shí)，團隊還不斷優(yōu)(yōu)化關(guān)節(jié)結構和熱管理模型，不僅大幅提高了電機散熱效率、增強了使用穩(wěn)定性，還延長(cháng)了機器人的使用壽命。

“硬件研發(fā)(fā)只是挑戰(zhàn)的一部分。若想讓機器人實(shí)現(xiàn)更智能、更穩(wěn)定的動(dòng)作表現(xiàn)，軟件層面的技術(shù)突破同樣不可或缺?！崩鋾早f(shuō)，他和團隊潛心研發(fā)(fā)推出了全身動(dòng)量控制算法，基于實(shí)時(shí)的編碼器、慣性測量單元等傳感器數(shù)據(jù)，精準調(diào)整機器人動(dòng)作，確保其在行走、跳躍、搬運等復雜操作中的穩(wěn)定性。

功夫不負有心人。2023年12月，集成了輕量化關(guān)節(jié)、全身動(dòng)量控制算法等核心技術(shù)的第三代高動(dòng)態(tài)(tài)全尺寸人形機器人“夸父”正式推出。它具備高可靠性的身體結構、靈巧的操作能力以及精準的感知與自主規(guī)劃功能。更為關(guān)鍵的是，其零部件90%都實(shí)現(xiàn)國產(chǎn)(chǎn)化，制造成本大幅降至幾十萬(wàn)元。

在“夸父”成功推出的背后，是冷曉琨及其團隊多年如一日的技術(shù)深耕與創(chuàng)(chuàng )新積累。截至目前，他已帶領(lǐng)樂(lè )聚機器人累計申請專(zhuān)利124件，其中發(fā)(fā)明專(zhuān)利62件。憑借在人形機器人領(lǐng)域的突出表現(xiàn)，樂(lè )聚機器人于2023年成為國家級專(zhuān)精特新“小巨人”企業(yè)(yè)。

開(kāi)放合作

在全尺寸人形機器人產(chǎn)(chǎn)業(yè)(yè)化路徑上，冷曉琨深知單打獨斗難以實(shí)現(xiàn)突破，要通過(guò)生態(tài)(tài)協(xié)(xié)同才能釋放技術(shù)的最大價(jià)值。為此，公司構建起了“人形機器人+”生態(tài)(tài)合作矩陣，協(xié)(xié)同高校、企業(yè)(yè)和科研院所，搭建開(kāi)源開(kāi)發(fā)(fā)平臺，探索人形機器人在開(kāi)源框架、場(chǎng)景算法及應用等領(lǐng)域的創(chuàng)(chuàng )新與發(fā)(fā)展，加速科技創(chuàng)(chuàng )新向現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)(chǎn)力轉(zhuǎn)化。這種產(chǎn)(chǎn)學(xué)研用一體化布局顯著(zhù)提升了“夸父”系列產(chǎn)(chǎn)品的迭代和落地效率。

2024年6月，在2024華為開(kāi)發(fā)(fā)者大會(huì )上，華為技術(shù)有限公司宣布與樂(lè )聚機器人合作，成功使“夸父”搭載上開(kāi)源鴻蒙操作系統(tǒng)，并融入了華為云盤(pán)古具身智能大模型。升級后的“夸父”在大會(huì )現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行了問(wèn)答交流、擊掌、遞水等實(shí)時(shí)互動(dòng)，展示了其在工業(yè)(yè)、家庭場(chǎng)景中的應用潛力。

“機器人是本體，大模型是大腦，通過(guò)大模型+人形機器人的融合，可以賦予機器人自然語(yǔ)言和視覺(jué)、觸覺(jué)的多模態(tài)(tài)交互能力，以及適應多場(chǎng)景的泛化能力，對人形機器人推進(jìn)場(chǎng)景應用的現(xiàn)實(shí)意義非常大?！崩鋾早f(shuō)。

“機器人作為新質(zhì)(zhì)生產(chǎn)(chǎn)力的代表，要在服務(wù)人類(lèi)生產(chǎn)(chǎn)生活方面體現(xiàn)價(jià)值?！崩鋾早f(shuō)，在江蘇一家工廠(chǎng)，“夸父”已幫助其解決日益嚴峻的招工難題。由于該工廠(chǎng)普通工人所從事的工作相對重復和枯燥，機器人不僅可替代他們進(jìn)行工作，還能節(jié)約生產(chǎn)(chǎn)成本。從長(cháng)遠來(lái)看，隨著(zhù)樂(lè )聚機器人在工業(yè)(yè)領(lǐng)域應用量逐步增加，規(guī)模效應將進(jìn)一步凸顯，生產(chǎn)(chǎn)成本還有望持續(xù)下探。

“工業(yè)(yè)場(chǎng)景僅是起點(diǎn)，人形機器人未來(lái)要進(jìn)入家庭，服務(wù)養(yǎng)老、教育等民生領(lǐng)域?！崩鋾早f(shuō)，我國豐富的應用場(chǎng)景為機器人訓練提供了天然優(yōu)(yōu)勢。下一步，他將帶領(lǐng)團隊深耕技術(shù)研發(fā)(fā)，加速市場(chǎng)布局，致力于讓人形機器人走進(jìn)千行百業(yè)(yè)、千家萬(wàn)戶(hù)，讓前沿科技真正成為改善民生的源源動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)“科技服務(wù)民生”的美好愿景。（經(jīng)(jīng)濟日報記者 楊陽(yáng)騰）